换衬板机械手步进电机输出转矩

  换衬板机械手冲床机械手步进电机具有以下四种特点：
  （1）控制要求：（1）需要对步进电机的转速进行一定的控制；（2）能够实现步进电机正反转的控制；（3）能对步进电机的步数进行控制。
  （2）控制原则：步进电机能正常的响应而不会发生失步情况的Z高步进频率称为“启动频率”，“停止频率”就是是指系统控制信号突然的中断，步进电机不能越过目标位置的Z高步进频率。而步进电机的启动频率、停止频率和输出转矩都需要和冲床机械手负载的转动惯量相适应。有了这些数据，就可以更好更有效的对步进电机进行变速控制。
  采用 PLC 单片机系统对步进电机进行控制，应计算被控系统的脉冲当量、脉冲频率上限以及Z大的脉冲数量，进而选择适用的单片机类型及其相应的功能模块。根据脉冲频率可以确定单片机高速脉冲输出时需要的信号输出频率，根据脉冲数量也可以确定单片机的位宽。
机械手的虚拟设计与仿真系统其实是由两大部分组成，其虚拟设计呈现出如下特点：
  (1) 命名规则标准。虚拟产品的设计需要大量跨专业人员的参与。就本文提及的采摘机械手虚拟设计而言，零部件在虚拟产品建模与仿真中的属性命名需要一致、规范。本文所采用的命名规则标准从机械设计和软件设计角度综合考虑，规定了机械手不同零部件中的相同或相似尺寸、功能、材料的零件在程序设计时的命名规则。
  (2) 将机械手的特征属性参数化，方便机械手设计各个环节的属性管理，且设计快速化。当用户对某一个零部件进行修改或设计优化时，只需修改其相对应的特征参数。系统通过实现VC++与Solidwork实时通信来修改和更新设计。如，对机械手的某一零部件进行修改，通过程序的人机交互设计界面，对零件的CAD设计图进行修改，修改后通过校对再进行存入数据库。
  (3) 设计知识的重用。用户通过对已有知识的重新组合或部分修改，就能够生成新的设计知识或新的零部件。
  机械手虚拟设计特点与机械手功能相适应，有利于提高机械手的工作效率。